“虎”式坦克在1942年8月开始生产，而在1944年8月生产了1,355辆后停止。开始生产时平均每月25辆，而1944年4月已增长至每月104辆。增长的顶峰在1944年7月1日的671辆。一般而言，它用了两次生产期（前期型及后期型）生产虎I（PzKpfw VI）和同期的德国坦克一样。当虎II（Tiger II Ausf B）开始在1944年1月生产时，虎I逐步淘汰。
虎I与早期的德国坦克相比，为完全颠覆了以前的设计哲学。在此之前的德国坦克，是十分最视机动性、装甲与火力的平衡。当时，德军中拥有最强火力的坦克，为装备50毫米炮的三号坦克，虽然在火力上不及敌方坦克，但是德军的战术优势正好弥补了该缺陷。
在设计哲学上，虎I舍弃了之前重视的平衡性，以犠牲机动性来换取装甲及火力上强化的重型坦克。开发初期，六号坦克的前身原为1937年制作的DW
I、翌年的DW
II及再后来的VK3001(H)，到1941年为止一共试制了3辆。不过这个系列后来被停止，改为优先开发较大型的VK3601(H)。VK3601(H)为亨舍尔自行开发的产物。其设计上的要求，需要拥有在1,400米外击穿100毫米装甲的能力，而防御力上则要求前方装甲厚度需要有100毫米。关于这个要求，为与后来德军遭遇T-34时的作战经验无关，真正的原因是在进攻法国的西方战役时遇上雷诺B1与玛蒂达II步兵坦克等盟军的重型坦克。在了解到三号坦克及四号坦克所搭载的短炮身炮其穿透能力无法击毁英国与法国的坦克时，对此相当不满的阿道夫·希特勒于1941年5月26日下达了开发新型坦克的命令。该新型坦克不但需要拥有较以往坦克更强的主炮与装甲，亦被要求能作为先头部队，突破敌方阵地。
原本亨舍尔正在研发准备搭载在VK3601(H)上的锥膛炮，但后来以制作弹头的钨不足为理由而终止。而VK3601(H)为了达到要求，因此考虑搭载由8.8厘米高射炮改造而成的坦克炮，但要实行的话必须将炮塔增大，变相不得不进行加大车体等连串修改。亨舍尔将VK3601(H)的放大版，重新设计成VK4501(H)，后来更获得采用成为虎I。而炮塔部份，则是使用克虏伯为同时期由保时捷教授设计的VK4501(P)所研发的炮塔。这是为了赶及研发限期，迫于无奈下的做法。此后，VK4501(P)于1942年7月27日，在库斯麦多夫与VK4501(H)进行比较审查期间，由于性能上不合格，最后被终止研发。
虎I的车体形状与布局虽然与四号坦克相似，但战斗重量却是其2倍以上达57吨。增加的重量来自更厚重的装甲及大口径主炮，为此必然需要更大达540升的油缸与92发炮弹存量的弹药库、马力更强的引擎、更扎实的波箱以及悬挂系统。